Prawa miejskie pochodzą z roku 1441. Nazwa miasta wywodzi się od wyrazu wągr lub też nazwy osobowej Węgier. Herb przedstawia w polu czerwonym czarnego niedźwiedzia, a nad nim trzy czarne rogi myśliwskie ze złotymi okuciami w roztrój (herb rodowy Trąby, długoletnich właścicieli miasta - Radziwiłłów).
Herb jest znany od 1651 roku.

UM w Węgrowie